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s120西門子伺服驅動器維修：
F35151故障含義：TM54F: 差異故障
信號重要性： %1
驅動體 : B_INF, TM54F_MA, TM54F_SL, VECTOR_G130/G150
反應： 無
應答： 立即
原因： F-DI/F-DO 長時間處于和 p10002 不同的狀態。
故障值 （r0949, 十六進制）：
yyyyxxxx hex
xxxx: F-DI 存在差異。
位 0: F-DI 0 上出現差異性錯誤
...
位 9: F-DI 9 上出現差異性錯誤
yyyy: F-DO 存在差異。
位 0: F-DO 0 的差異
...
位 3: F-DO 3 的差異
注：
如果連續出現多個差異性錯誤，也只報告第一個出現的錯誤。
分析差異性錯誤有多種方法：
- 使用調試軟件，分析 TM54F 的輸入和輸出狀態。此時顯示所有的差異性錯誤。
- 比較 TM54F 主站和 TM54F 從站的參數 p10051 和 p10052 是否存在差異。
處理： 檢查 F-DI 布線 （接觸問題）。
只有在消除故障原因后執行了一次安全響應 （p10006），才能完全響應 F-DI 的差異性錯誤。如果沒有執行安全響
應，則相應的 F-DI 在內部保持安全狀態。
如果 F-DI 周期性開關，必須根據開關頻率來調整差異時間：
如果周期性開關脈沖的持續時間接近 p10002 的兩倍值，則必須檢查以下公式：
p10002 < (tp/2) - td （差異時間必須小于周期時間一半減去實際差異時間的差）
p10002 >=p10000 （差異時間必須至少為 p10000）
p10002 > td （差異時間必須大于可能出現的實際差異時間）
td: 在一次開關動作中可能出現的實際差異時間，單位 ms。該時間必須至少是 1 個 SI 采樣周期（參見 p10000）。
tp: 一次開關動作的周期持續時間。
在周期性開關動作和去抖 p10017 激活時，差異時間可以由去抖時間直接給定。
如果周期性開關脈沖的持續時間接近去抖時間的兩倍值，則必須檢查以下公式：
p10002 < p10017 + 1ms - td
p10002 > td
p10002 >= p10000
示例：
當 SI 采樣時間是 12 ms，而開關周期是 110 ms 時 (p10017 = 0)，差異時間最大為：
p10002 <= 110/2 ms - 12 ms = 43 ms --> 取整后 p10002 <= 36 ms
如果差異時間不是整數倍的 SI 采用時間，則必須首先取整。
F-DI: Failsafe Digital Input （故障安全數字輸入）
F-DO: Failsafe Digital Output （故障安全數字輸出）
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