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力士樂伺服驅(qū)動器故障維修：
F7051 超出安全延遲，在配置“NC 控制轉(zhuǎn)移”和“安全受控的延遲”時（P-0-3210，SI 控制命令及P-0-3210，SI 配置，4 位和 13 位）驅(qū)動裝置監(jiān)控自己是否能夠在保留的誤差時間內(nèi)完成靜止轉(zhuǎn)換。
可能原因：
僅適用于固件 MPx04VRS：在由“正常運行”至“安全移動”特殊運行或在“安全移動
(1-4)”特殊運行內(nèi)部進行轉(zhuǎn)換等“NC 控制的安全系統(tǒng)運行模式轉(zhuǎn)換時，驅(qū)動裝置無法以 P-0-3282，安全受控延遲參數(shù)設(shè)置的延遲在相對應(yīng)的轉(zhuǎn)換時間內(nèi)(P-0-3220，正常運行的誤差時間/P-0-3225，安全運行的誤差時間) 達到“安全移動”特殊運行的合適速度閾值
在“轉(zhuǎn)換 NC 控制的安全系統(tǒng)運行模式”（由“正常運行” 及“安全移動”特殊運行至“安全靜止”特殊運行）或驅(qū)動裝置閉鎖時，驅(qū)動裝置無法以 P-0-3282，安全受控延
遲參數(shù)設(shè)置的延遲在相對應(yīng)的轉(zhuǎn)換時間內(nèi)（P-0-3220，正常運行中的誤差時間/P-0-3225，安全運行中的誤差時間）達到靜止狀態(tài)
參數(shù)值：- P-0-3282，安全受控延遲, - P-0-3220，正常運行中的誤差時間或- P-0-3225，安全運行中的誤差時間，沒有合理選擇。
解決方法：
額定值與參數(shù)設(shè)置值相匹配
額定值與參數(shù)設(shè)置值相匹配
檢查參數(shù)設(shè)置，必要時進行更改
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